クラボウ（資本金 220億円、本社 大阪市中央区、社長 藤田晴哉）環境メカトロニクス事業部は、当社のロボット用高速3DビジョンセンサKURASENSE（クラセンス）を用いた「フラットケーブル高速挿入ロボットシステム」を開発し、2020年10月19日から受注を開始します。本システムによって、従来はロボットへの置き換えが困難であった、家電製品、ゲーム機、タブレット・パソコンなどの電子機器の組立て製造工程におけるフラットケーブルの挿入作業の自動化が可能となり、生産性向上や品質向上に貢献するとともに、製造現場での非接触を実現するソリューションを提供します。

＜クラセンスとは＞
高速な3Dスキャンと認識技術によって人間の「目」と「脳」の役割を果たし、不定形物を見たままに認識できるクラボウの高速3Dビジョンセンサおよびそのシステム

１．開発の経緯
近年、ロボットによる工程の自動化ニーズが高まっていますが、ケーブルや電線など形状の定まらない対象物を扱う作業工程においては、ロボットによる自動化が進んでいないのが現状です。現在の一般的なセンサは、硬く形状の決まった定形物しか認識ができず、形状が一定ではなく曲がったりねじれたりするケーブルなどの柔軟物や不定形物は認識できないため、それらをロボットにハンドリングさせることは困難でした。当社はこの問題を解決すべく、外観検査装置などの開発で培った高速画像処理技術と3D計測技術を生かして、柔軟物・不定形物の認識を可能とする3DビジョンセンサKURASENSEの開発を進め、2020年にケーブル認識用に特化したKurasense-C100を完成させました。
そしてこの度、3DビジョンセンサKurasense-C100に、産業用多関節ロボットおよび、コネクタ挿入などの作業時の力加減を制御する力覚センサを組み合わせることで、コネクタへフラットケーブルを高速かつ正確に挿入するという従来のロボットにはできなかった作業を実現するシステムを開発し、受注を開始しました。

２．フラットケーブル高速挿入システムの概要
本システムは、高度な力覚制御技術を持つセイコーエプソン株式会社（以下エプソン）の協力体制のもと開発したもので、当社の3DビジョンセンサKurasense-C100と、エプソン製の産業用多関節ロボット（C4-A601S）および力覚センサ（S250N）で構成されています。Kurasense-C100がフラットケーブルの三次元形状を高速に計測し、ロボットに把持位置および挿入ポジションを指示します。ロボットハンドでケーブルを把持後、力覚センサによりミクロン単位の誤差を微調整し、フラットケーブルをコネクタへ挿入します。また、力覚センサが挿入後の半嵌合（不完全なはまり具合）を検出することで導電不良等を防ぎ、製品品質を向上させます。従来の3Dビジョンセンサには必要であった事前の形状登録（パターンマッチング）を必要とせず、KURASENSEの独自アルゴリズム処理によって、形の定まらないフラットケーブルの形状を瞬時に認識して把持し、ロボットに的確な作業指示を出すことができます。

【主な特長】

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